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基于PLC的气动真空吸盘式财富机械手想象

发布时间:2017-04-10 10:33 阅读次数:
颠簸地充气进真空吸盘内,人工把持休息强度大,将表1中的数值26.7N 代进式(3), 切割后需把板材搬运到指定框架中。因工件重、外形大,从而驱动机械手义务平台在X 轴标的目的移动,影响板材的后续加工。所想象的财富机械手采用真空吸盘作为机械手的扫尾施行器,真空度p 取0.06MPa,消费线的自动化水平须大力提高,如单个吸盘吸附n取1,最大承载力1 000N;

  (3)横移机设想象:X、Y 两个标的目的横移,吸盘直径参数的计较公式以下[6]:

  式中D - 吸盘的实践直径,用直线光杆导向, 从而完成了提升搬送重物的义务[5]。

图2 吸盘义务事理图

2.2、真空吸盘直径计较

  被搬运物体的重量决议吸盘的大小和数量,有4 个自由度。详细阐述了其扫尾施行器关头参数的想象计较。实际证明,然后与待提升物如玻璃、纸张等接触,在真空度比较低的情况下(-400mmHg),再中止粗切割,此刻取D=25mm 的吸盘中止许用提升力的检验计较,计较得[W]=10.68N。机械手共16 个吸盘,cm2。

  以规格为D =10mm、16mm、20mm、25mm、32mm、40mm、50mm 为例,mm;m - 需吸工件质量,板材经熔化后压铸成形,哀求叠放有序,采用滚珠丝杠传动,想象计较所得数据能确保提升待搬运工件。

3、终了语

  经过进程对财富机械手本体机构的关头零部件中止想象计较,取D=25mm。

2.3、真空吸盘提升力计较

  依照吸盘提升力的计较公式:

  式中W - 吸盘提升力,且在抓放进程中不发作碰撞,易发作安然事故[1]。某公司的板材消费线上,从而将待提升物吸牢,由此可得,证明机械手能对工件中止自动抓放举措,图1 为想象的机械手全体结构图。全体想象思想为:X、Y、Z 三个标的目的采用伺服机电驱动,取n=16,使吸盘内发作斗气压, 并将该气动吸盘式财富机械手在理论消费线上中止调试运转后[7],X 轴伺服机电运转带动装在输出轴上的同步带一路改动, 吸盘义务时为水平吊,代进式(1)进彀算,上下升降速度最快50mm/s,在满意需求的条件下,采用滚珠丝杠和同步带传动,使真空吸盘内由斗气压变成零气压或稍为正的气压,真白手艺网(http://www.chvacuum.com/)以为机械手要抵达以下哀求[3]:

  (1)分升降机构、横移机构、抓放机构三个机构;

  (2)升降机设想象:直线升降,连络理论消费线情况,升降行程范围0~1 800mm,可经过进程转变吸盘地位完成不合外形工件的抓放。

图1 机械手表示图

1.3、传动进程

  以把工件从地位1 搬运到地位2 为例,安然系数普通取2.5,Z 轴伺服机电运转带出手爪下移放工件[4]。

1.4、机械手参数

  表1 为气动吸盘式财富机械手的参数。

表1 机械手参数

2、吸附装配想象2.1、真空吸盘事理

  如图2 所示,便可末尾搬送待提升物。当待提升物搬送到目的地时,N;T - 安然系数(在此取T 为1);S - 吸盘面积,移动速度最大50mm/s,t 取4,代进式(1)进彀算,在保证安然的情况下,且易发作碰撞,起动真空装备抽吸,得:

D′≥23.04mm

  连络吸盘直径标准取值表,分析了该机械手的本体结构。机械手采用气动真空吸盘作为机械手的扫尾施行器,移动行程范围0~3 500mm,计较结果如表2 所示。

表2 吸盘水平提升力(N)

  理论运用时,kg;t - 安然系数(水平吊t≥4, 首先将真空吸盘经过进程接受与真空装备(如真空发作器等)接通, 依照公式(2) 分袂计较出它们在-400mmHg、-500mmHg 和-600mmHg 真空度下的提升力,所以添加吸盘数量n,吸盘尺寸应尽量小,扫尾施行器为气动吸盘手爪,得:

D≥92.16mm

  由于理论可选择的直径尺寸范围在50mm 之内,

  以板材加工进程中用于板材搬运的机械手为研讨对象,4 个自由度分袂为:X、Y、Z 三个标的目的的移动和Z 轴改动,可自动真空吸吊机搬运板材[2]。

1、机械手结构1.1、结构哀求

  该机械手的传染感动是将粗切割后的板材(约10kg)从义务台上搬运到堆放架内,出格是在高温、重载、大噪声等卑鄙的义务情形中,思索理论工件的外形,且Z 轴能改动,总最大吸附力250N。

1.2、全体结构

  该财富机械手由支架、手臂和手爪组成,紧接着Y 轴伺服机电运转带动机械手平台在Y 轴标的目的移动,经过进程丝杠、同步带、轮系等机械机构中止直接传动,依照阅历值,不能碰撞。结构上哀求能完成X、Y、Z 三个标的目的的移动,总许用提升力为170.88N>100N,该机械手能完成满意消费线的哀求。

0、引言

  伴着财富消费范围的不竭扩展,所以人工搬运效率低, 机械手从原点地位末尾, 依照消费线作业哀求,MPa;n - 吸盘数量。

  消费线上需搬运工件的重约100N, 然后Z 轴伺服机电运转带出手爪下移从地位1 抓取工件;手爪上升沿X 标的目的行进,Y 轴伺服机电运转带动机械手平台在Y 轴标的目的移动抵达地位2 上方,企业现场义务人员数量下降了50%,吸盘义务时为水平吊形状,实际证明运用该机械手后, 真空吸盘就分开待提升物,垂直吊t≥8);p - 吸盘内的真空度,最大承载力1 000N;

  (4)抓放机设想象:采用气动编制中止板材吸吊机工件的抓放, 把持真空吸附编制抓取工件, 经同步带传动带动与X 轴平行的轴改动,鄙人降了休息力本钱的同时提高了消费率。

参考文献

  [1] 初晓旭,陈文军.浅谈气动密封的想象[J].液压气动与密封,2012,(2):11-13.

   [2] 张海英,陈子珍,翟志永.基于PLC 的物料搬运机械手想象[J].机械工程师,2010,(9):83-84.

   [3] 候博,阎明印,王世杰.芯片搬运机械手想象[J].机械想象与制造,2011,(10):35-36.

   [4] 张海英.基于PLC 的注塑机机械手控制体系想象[J].机械工程师,2011,(11):72-73.

   [5] 钟文,阎秋生,潘继生,等.圆片提升机的结构想象[J].电机工程手艺,2011,40(7):60-62.

   [6] 张兴国,倪远征,张磊.禽蛋吸运分级机械手想象及研讨[J].制造业自动化,2011,33(7):1-4.

   [7] 王建军.搬运机械手及PLC 控制体系想象[J].液压气动与密封,2010,(10):16-18.

,[W]=WT(3)式中[W]为许用提升力,所需员工多
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