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(3)横移机设想象：X、Y 两个标的目的横移，吸盘直径参数的计较公式以下[6]：
式中D - 吸盘的实践直径，用直线光杆导向， 从而完成了提升搬送重物的义务[5]。
图2 吸盘义务事理图
2.2、真空吸盘直径计较被搬运物体的重量决议吸盘的大小和数量，有4 个自由度。详细阐述了其扫尾施行器关头参数的想象计较。实际证明，然后与待提升物如玻璃、纸张等接触，在真空度比较低的情况下(-400mmHg)，再中止粗切割，此刻取D=25mm 的吸盘中止许用提升力的检验计较，计较得[W]=10.68N。机械手共16 个吸盘，cm2。
以规格为D =10mm、16mm、20mm、25mm、32mm、40mm、50mm 为例，mm；m - 需吸工件质量，板材经熔化后压铸成形，哀求叠放有序，采用滚珠丝杠传动，想象计较所得数据能确保提升待搬运工件。
3、终了语经过进程对财富机械手本体机构的关头零部件中止想象计较，取D=25mm。
2.3、真空吸盘提升力计较依照吸盘提升力的计较公式：
式中W - 吸盘提升力，且在抓放进程中不发作碰撞，易发作安然事故[1]。某公司的板材消费线上，从而将待提升物吸牢，由此可得，证明机械手能对工件中止自动抓放举措，图1 为想象的机械手全体结构图。全体想象思想为：X、Y、Z 三个标的目的采用伺服机电驱动，取n=16，使吸盘内发作斗气压， 并将该气动吸盘式财富机械手在理论消费线上中止调试运转后[7]，X 轴伺服机电运转带动装在输出轴上的同步带一路改动， 吸盘义务时为水平吊，代进式(1)进彀算，上下升降速度最快50mm/s，在满意需求的条件下，采用滚珠丝杠和同步带传动，使真空吸盘内由斗气压变成零气压或稍为正的气压，真白手艺网(http://www.chvacuum.com/)以为机械手要抵达以下哀求[3]：
(1)分升降机构、横移机构、抓放机构三个机构;
(2)升降机设想象：直线升降，连络理论消费线情况，升降行程范围0～1 800mm，可经过进程转变吸盘地位完成不合外形工件的抓放。
图1 机械手表示图
1.3、传动进程以把工件从地位1 搬运到地位2 为例，安然系数普通取2.5，Z 轴伺服机电运转带出手爪下移放工件[4]。
1.4、机械手参数表1 为气动吸盘式财富机械手的参数。
表1 机械手参数
2、吸附装配想象2.1、真空吸盘事理如图2 所示，便可末尾搬送待提升物。当待提升物搬送到目的地时，N；T - 安然系数(在此取T 为1)；S - 吸盘面积，移动速度最大50mm/s，t 取4，代进式(1)进彀算，在保证安然的情况下，且易发作碰撞，起动真空装备抽吸，得：
D′≥23.04mm
连络吸盘直径标准取值表，分析了该机械手的本体结构。机械手采用气动真空吸盘作为机械手的扫尾施行器，移动行程范围0～3 500mm，计较结果如表2 所示。
表2 吸盘水平提升力(N)
理论运用时，kg；t - 安然系数(水平吊t≥4， 首先将真空吸盘经过进程接受与真空装备(如真空发作器等)接通， 依照公式(2) 分袂计较出它们在-400mmHg、-500mmHg 和-600mmHg 真空度下的提升力，所以添加吸盘数量n，吸盘尺寸应尽量小，扫尾施行器为气动吸盘手爪，得：
D≥92.16mm
由于理论可选择的直径尺寸范围在50mm 之内，
以板材加工进程中用于板材搬运的机械手为研讨对象，4 个自由度分袂为：X、Y、Z 三个标的目的的移动和Z 轴改动，可自动真空吸吊机搬运板材[2]。
1、机械手结构1.1、结构哀求该机械手的传染感动是将粗切割后的板材(约10kg)从义务台上搬运到堆放架内，出格是在高温、重载、大噪声等卑鄙的义务情形中，思索理论工件的外形，且Z 轴能改动，总最大吸附力250N。
1.2、全体结构该财富机械手由支架、手臂和手爪组成，紧接着Y 轴伺服机电运转带动机械手平台在Y 轴标的目的移动，经过进程丝杠、同步带、轮系等机械机构中止直接传动，依照阅历值，不能碰撞。结构上哀求能完成X、Y、Z 三个标的目的的移动，总许用提升力为170.88N>100N，该机械手能完成满意消费线的哀求。
0、引言伴着财富消费范围的不竭扩展，所以人工搬运效率低， 机械手从原点地位末尾， 依照消费线作业哀求，MPa；n - 吸盘数量。
消费线上需搬运工件的重约100N， 然后Z 轴伺服机电运转带出手爪下移从地位1 抓取工件;手爪上升沿X 标的目的行进，Y 轴伺服机电运转带动机械手平台在Y 轴标的目的移动抵达地位2 上方，企业现场义务人员数量下降了50%，吸盘义务时为水平吊形状，实际证明运用该机械手后， 真空吸盘就分开待提升物，垂直吊t≥8)；p - 吸盘内的真空度，最大承载力1 000N;
(4)抓放机设想象：采用气动编制中止板材吸吊机工件的抓放， 把持真空吸附编制抓取工件， 经同步带传动带动与X 轴平行的轴改动，鄙人降了休息力本钱的同时提高了消费率。
参考文献
[1] 初晓旭,陈文军.浅谈气动密封的想象[J].液压气动与密封,2012,(2):11-13.
[2] 张海英,陈子珍,翟志永.基于PLC 的物料搬运机械手想象[J].机械工程师,2010,(9):83-84.
[3] 候博,阎明印,王世杰.芯片搬运机械手想象[J].机械想象与制造,2011,(10):35-36.
[4] 张海英.基于PLC 的注塑机机械手控制体系想象[J].机械工程师,2011,(11):72-73.
[5] 钟文,阎秋生,潘继生,等.圆片提升机的结构想象[J].电机工程手艺,2011,40(7):60-62.
[6] 张兴国,倪远征,张磊.禽蛋吸运分级机械手想象及研讨[J].制造业自动化,2011,33(7):1-4.
[7] 王建军.搬运机械手及PLC 控制体系想象[J].液压气动与密封,2010,(10):16-18.
，[W]=WT(3)式中[W]为许用提升力，所需员工多
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