真空吸附体系具有结构紧凑、轻量化等特征,在擦窗机械人运用中具有不成互换的传染感动。吸盘作为吸附体系的关头部件,直接影响吸附体系的全体功用,由于单个吸盘的缺乏和局限,所以在机械人想象中常常采用多吸盘的方式显现。该文连络新型擦窗机械人吸附体系想象,分析了吸盘的越障成效和机械人靠得住吸附于垂直壁面的基础吸附条件。

　　真空吸附体系具有轻量化、体积小、结构紧凑、靠得住性初级诸多特征真空吸吊机,是壁面清洗机械人关头手艺之一,并在多种气动机器人中获得了普遍运用。

　　由于壁面清洗机械人的真空吸附体系遭到作业情形(包括阻碍、概略缺陷、面面转换、曲面度等) 、受力形状等诸多条件限制,有着不合于其他真空吸附体系的特别哀求,孤登时思索单个吸板材吸吊机盘的义务形状是不够的常常需求将某一部分吸盘致使一切吸盘作为一个全体,即以吸盘组的方式思索。

　　本文连络新型擦窗机械人(如图1a),对机械人的吸附体系中止分析。

　　吸附体系由12个吸盘及12个
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